今天摸底小鹏XOS5.8.5版本，我们自己的P7+，双OrinX平台，跑的是北

今天摸底小鹏XOS5.8.5版本，我们自己的P7+，双Orin X平台，跑的是北京城区道路：包括二三环的主辅路、桥区复杂选道、社区街道、人车混行窄道、复杂环岛切换、无保护丁字路口、无保护十字路口等等。路线挺难的，整体跑下来比我预期要好。如果打分的话，城区可以给到90分，高架/环路75分，综合评分可以给到84±1分。城区部分：复杂路口的选道成功率很高；多车博弈的环岛处理很好；驶出的节点，等和动的时机点给好评，这是我开过小鹏最好的一版环岛。防御性驾驶，不再只有固定场景。有视线盲区的地方，都会减速；比如主辅路切换、视野遮挡的盘桥匝道。 当盲区过大时，减速幅度也很大。当然也有槽点，如果是有盲区、且无标线保护的主辅路切换，大幅度减速安心感很好。但北京有些主辅路切换，有盲区，也有标线保护，这时候，会觉得大幅度减速没必要。（因为我熟悉路口情况，这种情况不会大幅减速）行人礼让，如果有遮挡没看到，或看晚了，现在只有轻微减速，不会停在路口，会直接驶离。 如果你在上海这类管理严格的城市，可能会吐槽；但如果是没有礼让习惯、或执行较差的城市，这一点很符合人类司机的操作手法。横向基本没有小动作，规划的输出非常稳定，纵向基本没有不舒服的刹车了。高架快速路部分：相比5.7.8，卡速度的问题没了。也许是上个版本被喷的太多，这个版本的高架明显激进了。超车变道会更积极，但过于频繁的换道，会导致无效变道增多。并线的风格也会更激进，体现在两个方面：1、本车道前方遇慢车或清扫车，会采用人类激进司机的开法，提速往前跑，在找车与车之间的空挡并线。 如果有空挡，并线表现会非常惊艳，又高效、又类人。而如果没有空挡，就会被慢车挡住，会被吐槽不聪明。2、并线方式过于凶狠，并线时如果后车持续加速，5.8.5也会尝试挤一下再说。系统不会鲁莽的撞上去，但会有较强的羞耻感（取决于你的开车风格）。如果你的阈值低，可能会提前接管。这两点，是我给5.8.5高架低分的原因。 总之，双OX能跑出这个表现，让我对VLA2.0也有了更高的期待，那个理论上限值应该会更高吧？！这次摸底的体验视频就不发了，等我们年终的大横评吧，那时候会有更多的参考坐标系。