真的不理解为什么一提激光雷达，就有人应激反应似的纠结“帧率”。好像帧率不行就落后了。但是，帧率是什么很难的参数么，转镜转快一点就是了。真正代表激光雷达性能的参数，是点频。如果把激光雷达比作摄像机，帧率代表每秒输出几张画面，10Hz 就是 1 秒 10 张，20Hz 就是 20 张；线数，代表每张画面的纵向像素数，如果纵向视场角 25 度，25°/192 线=0.13° 即纵向角分辨率；横向扫描也是一样的道理。不同的是，横向分辨率同时取决于接收能力上限和扫描帧率，同一颗雷达，帧率越快，横向分辨率越低。所以，我们只需要看总能力就好。纵向分辨率*横向分辨率*帧率=点频，这个参数代表了每秒时间内，激光雷达接收到的回波点频数，这个值才代表了传感器接收到的总信息量，也真正代表了感知能力上限。当然，这还不是激光雷达性能的全部，运行环境、功耗、点云稳定性同样有区别，只不过不利于赢学的信息，互联网上没人关心。
