NVIDIA Isaac ROS cuMotion：专为 ROS 2 机器人臂运动规划与控制打造的 CUDA 加速软件包，提升机械臂操作效率与环境感知能力。

• 高效运动规划：利用 CUDA 加速，生成平滑且时间最优的避障轨迹，显著缩短规划周期，复杂环境下依然能找到有效路径。

• 深度摄像头环境重建：结合 nvblox 实现基于深度流的三维环境重建，自动分割机器人自身，精准识别障碍物，提升避障准确性。

• 灵活集成：模块化设计，完美兼容 MoveIt 2 和 ROS 2 Humble，支持虚拟仿真（Isaac Sim）与物理机器人无缝切换。

• 多模式示例支持：独立 MoveIt 规划、Isaac Sim 仿真机器人及真实机器人部署，方便开发调试和快速迭代。

• 安全优先：强调操作安全规范，建议熟悉紧急停止设备和周边环境，保障运行安全。

• 持续更新：2024年12月新增目标跟随与抓取放置流程，功能日益完善，适应更复杂任务需求。

cuMotion 不仅提升了机械臂运动规划的速度和精度，更通过环境重建和自身分割技术，解决了动态复杂环境中的感知与规划难题，体现了软硬件协同加速的本质价值。

了解详情🔗 github.com/NVIDIA-ISAAC-ROS/isaac_ros_cumotion

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