地平线HSD城野皆好开去年11月，有幸在广州体验了下HSD的一段式端到端解决方案。我们知道传统解决方案多采用“两段式端到端”或“一段式+规则后处理”的混合架构，这类架构将横向控制（转向）与纵向控制（加速/减速）解耦处理，在实际行驶中常出现响应延迟、信息损耗、控车不协调等问题——比如遇到加塞场景时，刹车与转向动作衔接卡顿；过弯时方向盘频繁微调，驾乘体感生硬。

地平线HSD的核心突破，在于“真正的一段式端到端架构”。该架构实现了从“信息输入”（摄像头捕捉路况）到“轨迹输出”（车辆行驶路径）的全流程端到端控制，无需中间环节的规则拆解与数据转换，驾驶行为更趋近于人类真实风格，并且具备了较强的防御性驾驶能力。

在广州全程体验了HSD在市区高架道路以及地面道路，城中村狭窄道路的表现。给我印象比较深刻的点：1.控车能力出色，横向转动干脆，修正极少2.纵向加减速平稳柔和，体验过程中基本没有点刹和重刹3.在城中村的同行过程中，显示出不错的博弈能力和防御驾驶能力，通行效率 OK（当中仅有一次因为在狭窄道路与公交车汇车需要人为接管）

当然这套方案还需要持续的进化和迭代，比如像一些调头场景，泊车场景都还需要把体验好好的打磨好。

这个大概是4个多月前的事情了，HSD 也完成了首次 OTA的推送，来到了V1.5的版本。看官方介绍应该是在泛化能力上有不小的提升，主要还是在无图规划以及极端场景的应对上，老实说还蛮期待体验一下的。