人类演化是一条连续、循序渐进的直系演化主干，历经5亿多年逐步成型，一张图讲解下。
寒武纪的海口鱼（约5.18亿年前）是最原始的脊椎动物代表，奠定了脊椎动物身体基础架构，是人类脊椎谱系的远古起点。

泥盆纪的肉鳍鱼类（3.8亿年前）演化出带骨骼的肉质鳍，逐步登陆演化成原始四足动物，完成从水生到陆生的关键跨越。

随后谱系演化至合弓纲兽孔类，逐步分化出异型齿、直立四肢等特征，其中的犬齿兽类最终演化出原始哺乳动物。

三叠纪原始哺乳动物（2.2亿年前），体型类似鼩鼱，后续分化出早期灵长总目祖先。

恐龙灭绝后，哺乳动物快速辐射，诞生了树栖原始灵长类（6500–4000万年前），为人类演化埋下伏笔。

中新世的森林古猿是人与猿的共同祖先（2300–1000万年前），非洲气候变迁使森林退化，部分古猿下地生活，先后演化出地猿（580–440万年前）、南方古猿（420–100万年前），直立行走成为人科标志性特征。

之后进入人属阶段：能人（约230–140万年前）打造石器、直立人（约190–30万年前，长途迁徙走出非洲）掌控用火、海德堡人（约70–30万年前）大幅提升脑容量。

最终约30万年前，非洲诞生晚期智人，也就是现代人类，约7–5万年前分批走出非洲。尼安德特人、丹尼索瓦人等均为演化旁支，并非人类直系祖先。