地平线 HSD 智驾产品总监文尧分享的内容我用理想 AI 眼镜Livis 做了总结（这个功能可太棒了）1. 自动驾驶技术三阶段演进：首先阐述了规则系统的局限性，以2021年ADS第一代为例，其依赖工程师编写的规则代码，虽能制作演示视频但难以规模化；随后进入混合系统阶段，当前量产功能仍属此阶段，存在模块冗余、响应延迟及横纵向控制分离等问题；最终过渡到全电路数据系统（V13），标志中国市场的首个端到端产品落地，通过传感器输入直接输出横纵向控车轨迹，解决混合架构的场景隔离感问题。

2. 技术重构挑战：指出从混合系统到全电路系统的重构周期存在阴影区域，需经历痛苦的技术迭代。第二阶段积累的模块化经验需被抛弃，需重新用第三阶段架构解决原有问题，导致研发团队陷入重复性问题和历史问题的重构困境，最终耗时较长才实现量产。

3. 端到端系统特性：详细说明其三大优势：一是消除场景化分割的驾驶风格差异，实现统一控车逻辑；二是方向盘摆动速度和油门刹车控制更接近人类驾驶细腻度；三是具备防御性驾驶特性，通过视频案例展示其应对突发场景的预判能力，如广东/深圳复杂路况下的稳定控车表现。

4. 并行架构：明确车端采用小模型端到端系统（如征程6P/6M芯片）确保实时响应，云端部署VLM模型处理复杂语义理解（如可变车道指示牌、待行区文字LED标识）。云端模型提供导航指引类信息，车端模型直接控车，两者并行互不干扰，兼顾响应速度与深度理解能力。

5. 研发范式转变：对比传统规则系统开发模式（功能牵引研发）与数据驱动范式（模型自主涌现能力）。强调新范式下通用驾驶能力通过数据训练自然生长，如车辆自主靠右停车功能无需规则编写，而是通过学习人类驾驶风格自动生成。未来优化方向聚焦提升算力与高质量数据，而非功能细节设计。2025智驾战力天梯榜颁奖典礼地平线hsd大v聊车